mirror of
https://gitlab.freedesktop.org/monado/monado.git
synced 2025-01-04 06:06:17 +00:00
d/ns: const correctness cleanup for math.
This commit is contained in:
Ryan Pavlik
parent
d4011ed78a
commit
4c0d71aa30
|
|
@ -85,7 +85,7 @@ public:
|
|||
};
|
||||
|
||||
inline Vector3
|
||||
operator-(Vector3 &rhs)
|
||||
operator-(Vector3 &rhs) const
|
||||
{
|
||||
Vector3 ret;
|
||||
ret.x = (x - rhs.x);
|
||||
|
|
@ -95,13 +95,13 @@ public:
|
|||
}
|
||||
|
||||
inline Vector3
|
||||
operator-()
|
||||
operator-() const
|
||||
{
|
||||
return Vector3(-x, -y, -z);
|
||||
}
|
||||
|
||||
inline Vector3
|
||||
operator+(const Vector3 &rhs)
|
||||
operator+(const Vector3 &rhs) const
|
||||
{
|
||||
Vector3 ret;
|
||||
ret.x = (x + rhs.x);
|
||||
|
|
@ -129,7 +129,7 @@ public:
|
|||
return ret;
|
||||
}
|
||||
|
||||
inline Vector3 operator*(const float &d)
|
||||
inline Vector3 operator*(const float &d) const
|
||||
{
|
||||
Vector3 ret;
|
||||
ret.x = (x * d);
|
||||
|
|
@ -139,16 +139,12 @@ public:
|
|||
}
|
||||
|
||||
inline Vector3
|
||||
Inverse()
|
||||
Inverse() const
|
||||
{
|
||||
Vector3 ret;
|
||||
ret.x = -x;
|
||||
ret.y = -y;
|
||||
ret.z = -z;
|
||||
return ret;
|
||||
return {-x, -y, -z};
|
||||
}
|
||||
|
||||
inline float static Dot(Vector3 lhs, Vector3 rhs)
|
||||
inline float static Dot(Vector3 const &lhs, Vector3 const &rhs)
|
||||
{
|
||||
float result =
|
||||
(lhs.x * rhs.x) + (lhs.y * rhs.y) + (lhs.z * rhs.z);
|
||||
|
|
@ -156,7 +152,7 @@ public:
|
|||
}
|
||||
|
||||
inline float
|
||||
Dot(Vector3 rhs)
|
||||
Dot(Vector3 const &rhs) const
|
||||
{
|
||||
float result = (x * rhs.x) + (y * rhs.y) + (z * rhs.z);
|
||||
return result;
|
||||
|
|
@ -177,13 +173,13 @@ public:
|
|||
}
|
||||
|
||||
inline float
|
||||
sqrMagnitude()
|
||||
sqrMagnitude() const
|
||||
{
|
||||
return x * x + y * y + z * z;
|
||||
}
|
||||
|
||||
inline float
|
||||
Magnitude()
|
||||
Magnitude() const
|
||||
{
|
||||
return sqrt(x * x + y * y + z * z);
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -191,21 +187,13 @@ public:
|
|||
inline static Vector3
|
||||
Zero()
|
||||
{
|
||||
Vector3 ret;
|
||||
ret.x = 0.f;
|
||||
ret.y = 0.f;
|
||||
ret.z = 0.f;
|
||||
return ret;
|
||||
return {0.f, 0.f, 0.f};
|
||||
}
|
||||
|
||||
inline static Vector3
|
||||
One()
|
||||
{
|
||||
Vector3 ret;
|
||||
ret.x = 1.f;
|
||||
ret.y = 1.f;
|
||||
ret.z = 1.f;
|
||||
return ret;
|
||||
return {1.f, 1.f, 1.f};
|
||||
}
|
||||
|
||||
inline static Vector3
|
||||
|
|
@ -231,7 +219,7 @@ public:
|
|||
}
|
||||
|
||||
inline Vector3
|
||||
Normalized()
|
||||
Normalized() const
|
||||
{
|
||||
Vector3 ret;
|
||||
float mag = Magnitude();
|
||||
|
|
@ -265,7 +253,7 @@ public:
|
|||
}
|
||||
|
||||
inline Vector3
|
||||
Cross(const Vector3 in)
|
||||
Cross(const Vector3 in) const
|
||||
{
|
||||
Vector3 ret;
|
||||
ret.x = y * in.z - z * in.y;
|
||||
|
|
@ -328,7 +316,7 @@ public:
|
|||
}
|
||||
|
||||
inline Vector2
|
||||
operator/(const float &d)
|
||||
operator/(float d) const
|
||||
{
|
||||
Vector2 ret;
|
||||
ret.x = (x / d);
|
||||
|
|
@ -336,7 +324,7 @@ public:
|
|||
return ret;
|
||||
}
|
||||
|
||||
inline Vector2 operator*(const float &d)
|
||||
inline Vector2 operator*(float d) const
|
||||
{
|
||||
Vector2 ret;
|
||||
ret.x = (x * d);
|
||||
|
|
@ -344,7 +332,7 @@ public:
|
|||
return ret;
|
||||
}
|
||||
inline Vector2
|
||||
operator-(const Vector2 &rhs)
|
||||
operator-(const Vector2 &rhs) const
|
||||
{
|
||||
Vector2 ret;
|
||||
ret.x = (x - rhs.x);
|
||||
|
|
@ -353,7 +341,7 @@ public:
|
|||
}
|
||||
|
||||
inline Vector2
|
||||
operator+(const Vector2 &rhs)
|
||||
operator+(const Vector2 &rhs) const
|
||||
{
|
||||
Vector2 ret;
|
||||
ret.x = (x + rhs.x);
|
||||
|
|
@ -490,7 +478,7 @@ public:
|
|||
|
||||
// Returns a 3x3 rotation matrix (padded to a Matrix4x4).
|
||||
inline static Matrix4x4
|
||||
RotationAlign(Vector3 fromDir, Vector3 toDir)
|
||||
RotationAlign(Vector3 const &fromDir, Vector3 const &toDir)
|
||||
{
|
||||
const Vector3 v = fromDir.Cross(toDir);
|
||||
const float c = fromDir.Dot(toDir);
|
||||
|
|
@ -548,7 +536,7 @@ public:
|
|||
}
|
||||
|
||||
inline Vector3
|
||||
MultiplyPoint(Vector3 point)
|
||||
MultiplyPoint(Vector3 const &point) const
|
||||
{
|
||||
Vector3 res;
|
||||
float w;
|
||||
|
|
@ -589,7 +577,7 @@ public:
|
|||
}
|
||||
|
||||
inline Vector3
|
||||
MultiplyVector(Vector3 vector)
|
||||
MultiplyVector(Vector3 vector) const
|
||||
{
|
||||
Vector3 res;
|
||||
res.x = m00 * vector.x + m01 * vector.y + m02 * vector.z;
|
||||
|
|
@ -599,7 +587,7 @@ public:
|
|||
}
|
||||
|
||||
inline Vector3
|
||||
MultiplyPoint3x4(Vector3 point)
|
||||
MultiplyPoint3x4(Vector3 point) const
|
||||
{
|
||||
Vector3 res;
|
||||
res.x = m00 * point.x + m01 * point.y + m02 * point.z + m03;
|
||||
|
|
@ -609,7 +597,7 @@ public:
|
|||
}
|
||||
|
||||
inline Matrix4x4
|
||||
Transpose()
|
||||
Transpose() const
|
||||
{
|
||||
Matrix4x4 r;
|
||||
r.m00 = m00;
|
||||
|
|
@ -632,7 +620,7 @@ public:
|
|||
}
|
||||
|
||||
inline Matrix4x4
|
||||
Inverse()
|
||||
Inverse() const
|
||||
{
|
||||
float A2323 = m22 * m33 - m23 * m32;
|
||||
float A1323 = m21 * m33 - m23 * m31;
|
||||
|
|
@ -722,6 +710,10 @@ public:
|
|||
constexpr Vector4 &
|
||||
operator=(const Vector4 &lhr)
|
||||
{
|
||||
if (this == &lhr) {
|
||||
// avoid self-assign
|
||||
return *this;
|
||||
}
|
||||
this->x = lhr.x;
|
||||
this->y = lhr.y;
|
||||
this->z = lhr.z;
|
||||
|
|
@ -730,7 +722,7 @@ public:
|
|||
}
|
||||
|
||||
inline Matrix4x4
|
||||
ComposeProjection()
|
||||
ComposeProjection() const
|
||||
{
|
||||
const float zNear = 0.07f;
|
||||
const float zFar = 1000.f;
|
||||
|
|
@ -798,6 +790,18 @@ public:
|
|||
Vector3 m_Direction;
|
||||
};
|
||||
|
||||
static inline float
|
||||
SIGN(float x)
|
||||
{
|
||||
return (x >= 0.0f) ? +1.0f : -1.0f;
|
||||
}
|
||||
|
||||
static inline float
|
||||
NORM(float a, float b, float c, float d)
|
||||
{
|
||||
return sqrt(a * a + b * b + c * c + d * d);
|
||||
}
|
||||
|
||||
class Quaternion
|
||||
{
|
||||
public:
|
||||
|
|
@ -817,23 +821,10 @@ public:
|
|||
w = _w;
|
||||
};
|
||||
|
||||
inline Quaternion(const Quaternion &_in)
|
||||
{
|
||||
x = _in.x;
|
||||
y = _in.y;
|
||||
z = _in.z;
|
||||
w = _in.w;
|
||||
};
|
||||
inline Quaternion(const Quaternion &_in) = default;
|
||||
|
||||
constexpr Quaternion &
|
||||
operator=(const Quaternion &lhr)
|
||||
{
|
||||
this->x = lhr.x;
|
||||
this->y = lhr.y;
|
||||
this->z = lhr.z;
|
||||
this->w = lhr.w;
|
||||
return *this;
|
||||
}
|
||||
Quaternion &
|
||||
operator=(const Quaternion &lhr) = default;
|
||||
|
||||
inline static Quaternion
|
||||
Identity()
|
||||
|
|
@ -842,43 +833,43 @@ public:
|
|||
}
|
||||
|
||||
inline Quaternion
|
||||
conjugate()
|
||||
conjugate() const
|
||||
{
|
||||
return Quaternion(-x, -y, -z, w);
|
||||
}
|
||||
|
||||
inline float
|
||||
norm()
|
||||
norm() const
|
||||
{
|
||||
return sqrt((x * x) + (y * y) + (z * z) + (w * w));
|
||||
}
|
||||
|
||||
inline Quaternion
|
||||
scale(float s)
|
||||
scale(float s) const
|
||||
{
|
||||
return Quaternion(w * s, x * s, y * s, z * s);
|
||||
}
|
||||
|
||||
inline Quaternion
|
||||
Inverse()
|
||||
Inverse() const
|
||||
{
|
||||
return conjugate() / norm();
|
||||
}
|
||||
|
||||
inline Vector3
|
||||
Right()
|
||||
Right() const
|
||||
{
|
||||
return *this * Vector3::Right();
|
||||
}
|
||||
|
||||
inline Vector3
|
||||
Up()
|
||||
Up() const
|
||||
{
|
||||
return *this * Vector3::Up();
|
||||
}
|
||||
|
||||
inline Vector3
|
||||
Forward()
|
||||
Forward() const
|
||||
{
|
||||
return *this * Vector3::Forward();
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -936,7 +927,7 @@ public:
|
|||
return euler;
|
||||
}
|
||||
|
||||
inline Vector3 operator*(Vector3 vec)
|
||||
inline Vector3 operator*(Vector3 const &vec) const
|
||||
{
|
||||
float num = x * 2.f;
|
||||
float num2 = y * 2.f;
|
||||
|
|
@ -982,7 +973,7 @@ public:
|
|||
|
||||
|
||||
Matrix4x4
|
||||
ToMatrix4x4()
|
||||
ToMatrix4x4() const
|
||||
{
|
||||
float qw = w;
|
||||
float qx = x;
|
||||
|
|
@ -1008,7 +999,7 @@ public:
|
|||
0.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f);
|
||||
}
|
||||
|
||||
inline Quaternion operator*(const Quaternion &q)
|
||||
inline Quaternion operator*(const Quaternion &q) const
|
||||
{
|
||||
return Quaternion(y * q.z - z * q.y + x * q.w + w * q.x,
|
||||
z * q.x - x * q.z + y * q.w + w * q.y,
|
||||
|
|
@ -1017,7 +1008,7 @@ public:
|
|||
}
|
||||
|
||||
Quaternion
|
||||
operator/(const float div)
|
||||
operator/(const float div) const
|
||||
{
|
||||
return Quaternion(x / div, y / div, z / div, w / div);
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -1115,19 +1106,6 @@ public:
|
|||
return quaternion;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
inline float
|
||||
SIGN(float x)
|
||||
{
|
||||
return (x >= 0.0f) ? +1.0f : -1.0f;
|
||||
}
|
||||
|
||||
inline float
|
||||
NORM(float a, float b, float c, float d)
|
||||
{
|
||||
return sqrt(a * a + b * b + c * c + d * d);
|
||||
}
|
||||
|
||||
inline static Quaternion
|
||||
FromMatrix(const Matrix4x4 m)
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -1250,17 +1228,17 @@ public:
|
|||
Vector3 position;
|
||||
Quaternion rotation;
|
||||
|
||||
Pose(Vector3 pos)
|
||||
explicit Pose(Vector3 const &pos)
|
||||
{
|
||||
position = pos;
|
||||
rotation = Quaternion::Identity();
|
||||
}
|
||||
Pose(Quaternion rot)
|
||||
explicit Pose(Quaternion const &rot)
|
||||
{
|
||||
position = Vector3::Zero();
|
||||
rotation = rot;
|
||||
}
|
||||
Pose(Vector3 pos, Quaternion rot)
|
||||
Pose(Vector3 const &pos, Quaternion const &rot)
|
||||
{
|
||||
position = pos;
|
||||
rotation = rot;
|
||||
|
|
@ -1273,25 +1251,25 @@ public:
|
|||
}
|
||||
|
||||
inline Pose
|
||||
Inverse()
|
||||
Inverse() const
|
||||
{
|
||||
Quaternion invQ = rotation.Inverse();
|
||||
return Pose(invQ * -position, invQ);
|
||||
}
|
||||
|
||||
inline Matrix4x4
|
||||
Matrix()
|
||||
Matrix() const
|
||||
{
|
||||
return Matrix4x4::Translate(position) * rotation.ToMatrix4x4();
|
||||
}
|
||||
|
||||
inline Pose operator*(Pose rhs)
|
||||
inline Pose operator*(Pose const &rhs) const
|
||||
{
|
||||
return Pose(position + (rotation * rhs.position),
|
||||
rotation * rhs.rotation);
|
||||
}
|
||||
|
||||
inline Pose operator*(Vector3 rhs)
|
||||
inline Pose operator*(Vector3 const &rhs) const
|
||||
{
|
||||
return Pose(position + rotation * rhs, rotation);
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
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