mirror of
https://gitlab.freedesktop.org/monado/monado.git
synced 2025-01-14 10:55:23 +00:00
doc: Add json schema for new calibration file
This commit is contained in:
Mateo de Mayo
Jakob Bornecrantz
parent
75d57b5831
commit
0268daff2d
|
|
@ -34,7 +34,7 @@ if(BUILD_DOC)
|
||||||
# request to configure the file
|
# request to configure the file
|
||||||
configure_file(${DOXYGEN_IN} ${DOXYGEN_OUT} @ONLY)
|
configure_file(${DOXYGEN_IN} ${DOXYGEN_OUT} @ONLY)
|
||||||
|
|
||||||
# copy the schema
|
# copy the schemas
|
||||||
configure_file(
|
configure_file(
|
||||||
${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/example_configs/config_v0.schema.json
|
${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/example_configs/config_v0.schema.json
|
||||||
${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/html/config_v0.schema.json @ONLY
|
${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/html/config_v0.schema.json @ONLY
|
||||||
|
|
@ -43,6 +43,14 @@ if(BUILD_DOC)
|
||||||
${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/example_configs/config_v0.schema.json.license
|
${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/example_configs/config_v0.schema.json.license
|
||||||
${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/html/config_v0.schema.json.license @ONLY
|
${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/html/config_v0.schema.json.license @ONLY
|
||||||
)
|
)
|
||||||
|
configure_file(
|
||||||
|
${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/example_configs/calibration_v2.schema.json
|
||||||
|
${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/html/calibration_v2.schema.json @ONLY
|
||||||
|
)
|
||||||
|
configure_file(
|
||||||
|
${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/example_configs/calibration_v2.schema.json.license
|
||||||
|
${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/html/calibration_v2.schema.json.license @ONLY
|
||||||
|
)
|
||||||
|
|
||||||
# note the option ALL which allows to build the docs together with the application
|
# note the option ALL which allows to build the docs together with the application
|
||||||
add_custom_target(
|
add_custom_target(
|
||||||
|
|
|
||||||
90
doc/example_configs/calibration_v2.example.json
Normal file
90
doc/example_configs/calibration_v2.example.json
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,90 @@
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"$schema": "https://monado.pages.freedesktop.org/monado/calibration_v2.schema.json",
|
||||||
|
"file": {
|
||||||
|
"version": 2,
|
||||||
|
"created_on": "2021-11-23T14:33:51Z"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"cameras": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"name": "Fake Camera 0",
|
||||||
|
"model": "fisheye_equidistant4",
|
||||||
|
"intrinsics": {
|
||||||
|
"fx": 428.485,
|
||||||
|
"fy": 428.485,
|
||||||
|
"cx": 423.567,
|
||||||
|
"cy": 240.114
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"distortion": {
|
||||||
|
"k1": 0,
|
||||||
|
"k2": 0,
|
||||||
|
"k3": 0,
|
||||||
|
"k4": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"resolution": {
|
||||||
|
"width": 848,
|
||||||
|
"height": 480
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"name": "Fake Camera 1",
|
||||||
|
"model": "pinhole_radtan5",
|
||||||
|
"intrinsics": {
|
||||||
|
"fx": 428.485,
|
||||||
|
"fy": 428.485,
|
||||||
|
"cx": 423.567,
|
||||||
|
"cy": 240.114
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"distortion": {
|
||||||
|
"k1": 0,
|
||||||
|
"k2": 0,
|
||||||
|
"p1": 0,
|
||||||
|
"p2": 0,
|
||||||
|
"k3": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"resolution": {
|
||||||
|
"width": 848,
|
||||||
|
"height": 480
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"opencv_stereo_calibrate": {
|
||||||
|
"rotation": [
|
||||||
|
0.95321815970241375,
|
||||||
|
0.0408369712626572,
|
||||||
|
-0.29951207286457837,
|
||||||
|
-0.0679705814297339,
|
||||||
|
0.99441512328599491,
|
||||||
|
-0.080737616017587777,
|
||||||
|
0.29454225515814791,
|
||||||
|
0.097318571496875367,
|
||||||
|
0.950670266479477
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"translation": [
|
||||||
|
1.4416754185893419,
|
||||||
|
1.176208605914552,
|
||||||
|
-4.208172261903619
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"essential": [
|
||||||
|
0.060411219924425982,
|
||||||
|
4.2991370799395261,
|
||||||
|
0.77842875260280309,
|
||||||
|
-4.4359405481998833,
|
||||||
|
-0.31215080202694384,
|
||||||
|
-0.11015955723326701,
|
||||||
|
-1.2191749191904835,
|
||||||
|
1.385591042076286,
|
||||||
|
0.23589124131056205
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"fundamental": [
|
||||||
|
-2.9769859891445467e-07,
|
||||||
|
-2.8163083335581391e-05,
|
||||||
|
-0.0139603067332745,
|
||||||
|
1.2138399250016221e-05,
|
||||||
|
1.1354810181647868e-06,
|
||||||
|
-0.0015106776411851692,
|
||||||
|
0.0061879358690168085,
|
||||||
|
0.0041368502945713613,
|
||||||
|
1
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
2
doc/example_configs/calibration_v2.example.json.license
Normal file
2
doc/example_configs/calibration_v2.example.json.license
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,2 @@
|
||||||
|
Copyright 2021, Collabora, Ltd.
|
||||||
|
SPDX-License-Identifier: CC0-1.0
|
||||||
222
doc/example_configs/calibration_v2.schema.json
Normal file
222
doc/example_configs/calibration_v2.schema.json
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,222 @@
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"$schema": "http://json-schema.org/draft-07/schema",
|
||||||
|
"title": "Monado calibration file schema v2",
|
||||||
|
"type": "object",
|
||||||
|
"required": [
|
||||||
|
"file",
|
||||||
|
"cameras",
|
||||||
|
"opencv_stereo_calibrate"
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"properties": {
|
||||||
|
"$schema": {
|
||||||
|
"type": "string",
|
||||||
|
"title": "JSON Schema directive",
|
||||||
|
"default": "https://monado.pages.freedesktop.org/monado/calibration_v2.schema.json"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"file": {
|
||||||
|
"description": "Calibration file metadata",
|
||||||
|
"type": "object",
|
||||||
|
"required": [
|
||||||
|
"version"
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"properties": {
|
||||||
|
"version": {
|
||||||
|
"const": 2
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"created_on": {
|
||||||
|
"$ref": "#/$defs/datetime"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"cameras": {
|
||||||
|
"type": "array",
|
||||||
|
"minItems": 2,
|
||||||
|
"maxItems": 2,
|
||||||
|
"description": "Stereo calibrated cameras",
|
||||||
|
"items": {
|
||||||
|
"$ref": "#/$defs/camera"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"opencv_stereo_calibrate": {
|
||||||
|
"$ref": "#/$defs/opencv_stereo_calibrate"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"$defs": {
|
||||||
|
"camera": {
|
||||||
|
"type": "object",
|
||||||
|
"required": [
|
||||||
|
"name",
|
||||||
|
"model",
|
||||||
|
"intrinsics",
|
||||||
|
"distortion",
|
||||||
|
"resolution"
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"properties": {
|
||||||
|
"name": {
|
||||||
|
"$ref": "#/$defs/camera_name"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"model": {
|
||||||
|
"description": "Camera and distortion model",
|
||||||
|
"enum": [
|
||||||
|
"pinhole_radtan5",
|
||||||
|
"fisheye_equidistant4"
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"intrinsics": {
|
||||||
|
"type": "object",
|
||||||
|
"required": [
|
||||||
|
"fx",
|
||||||
|
"fy",
|
||||||
|
"cx",
|
||||||
|
"cy"
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"properties": {
|
||||||
|
"fx": {
|
||||||
|
"type": "number"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"fy": {
|
||||||
|
"type": "number"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"cx": {
|
||||||
|
"type": "number"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"cy": {
|
||||||
|
"type": "number"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"distortion": {
|
||||||
|
"description": "Parameters for the specified distortion model. radtan5: k1,k2,p1,p2,k3. equidistant4: k1,k2,k3,k4.",
|
||||||
|
"$comment": "There is no easy way to enforce the fields parameters in the schema based on the `model` property, the if-then validation could help but still would be very cumbersome.",
|
||||||
|
"oneOf": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"$ref": "#/$defs/equidistant4"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"$ref": "#/$defs/radtan5"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"resolution": {
|
||||||
|
"type": "object",
|
||||||
|
"required": [
|
||||||
|
"width",
|
||||||
|
"height"
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"properties": {
|
||||||
|
"width": {
|
||||||
|
"type": "integer"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"height": {
|
||||||
|
"type": "integer"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"camera_name": {
|
||||||
|
"description": "Display name; not necessarily unique.",
|
||||||
|
"type": "string",
|
||||||
|
"maxLength": 128
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"opencv_stereo_calibrate": {
|
||||||
|
"description": "Data produced by cv::stereoCalibrate.",
|
||||||
|
"type": "object",
|
||||||
|
"required": [
|
||||||
|
"rotation",
|
||||||
|
"translation",
|
||||||
|
"essential",
|
||||||
|
"fundamental"
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"additionalProperties": false,
|
||||||
|
"properties": {
|
||||||
|
"rotation": {
|
||||||
|
"$ref": "#/$defs/mat3x3d"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"translation": {
|
||||||
|
"$ref": "#/$defs/mat3x1d"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"essential": {
|
||||||
|
"$ref": "#/$defs/mat3x3d"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"fundamental": {
|
||||||
|
"$ref": "#/$defs/mat3x3d"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"mat3x3d": {
|
||||||
|
"type": "array",
|
||||||
|
"items": {
|
||||||
|
"type": "number"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"minItems": 9,
|
||||||
|
"maxItems": 9
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"mat3x1d": {
|
||||||
|
"type": "array",
|
||||||
|
"items": {
|
||||||
|
"type": "number"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"minItems": 3,
|
||||||
|
"maxItems": 3
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"equidistant4": {
|
||||||
|
"type": "object",
|
||||||
|
"required": [
|
||||||
|
"k1",
|
||||||
|
"k2",
|
||||||
|
"k3",
|
||||||
|
"k4"
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"additionalProperties": false,
|
||||||
|
"properties": {
|
||||||
|
"k1": {
|
||||||
|
"type": "number"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"k2": {
|
||||||
|
"type": "number"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"k3": {
|
||||||
|
"type": "number"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"k4": {
|
||||||
|
"type": "number"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"radtan5": {
|
||||||
|
"type": "object",
|
||||||
|
"required": [
|
||||||
|
"k1",
|
||||||
|
"k2",
|
||||||
|
"p1",
|
||||||
|
"p2",
|
||||||
|
"k3"
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"additionalProperties": false,
|
||||||
|
"properties": {
|
||||||
|
"k1": {
|
||||||
|
"type": "number"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"k2": {
|
||||||
|
"type": "number"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"p1": {
|
||||||
|
"type": "number"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"p2": {
|
||||||
|
"type": "number"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"k3": {
|
||||||
|
"type": "number"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"datetime": {
|
||||||
|
"$comment": "The format specification might not be asserted against, that's why we also provide a regex pattern",
|
||||||
|
"type": "string",
|
||||||
|
"format": "date-time",
|
||||||
|
"pattern": "^[0-9]{4}-[0-9]{2}-[0-9]{2}T[0-9]{2}:[0-9]{2}:[0-9]{2}Z$"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
2
doc/example_configs/calibration_v2.schema.json.license
Normal file
2
doc/example_configs/calibration_v2.schema.json.license
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,2 @@
|
||||||
|
Copyright 2021, Collabora, Ltd.
|
||||||
|
SPDX-License-Identifier: CC0-1.0
|
||||||
|
|
@ -204,7 +204,7 @@
|
||||||
"w"
|
"w"
|
||||||
]
|
]
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"vec3": {
|
"vector3": {
|
||||||
"type": "object",
|
"type": "object",
|
||||||
"title": "Vector3",
|
"title": "Vector3",
|
||||||
"properties": {
|
"properties": {
|
||||||
|
|
|
||||||
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